爬楼梯轮椅_动力学建模_稳定性(生物力学)

一种新型爬楼梯轮椅的动力学建模及稳定性分析

http://www.100md.com 《中国生物医学工程学报》 2000年第1期

爬楼梯轮椅|动力学建模|稳定性,关键词：

     武明马希金项海筹金德闻张济川武明(清华大学精密仪器及机械学系康复工程研究中心，北京 100084)；马希金(甘肃工业大学，兰州 730050)；项海筹(清华大学精密仪器及机械学系康复工程研究中心，北京 100084)；金德闻(清华大学精密仪器及机械学系康复工程研究中心，北京 100084)；张济川(清华大学精密仪器及机械学系康复工程研究中心，北京 100084) 中国生物医学工程学报 2000 0 19 1

    关键词：爬楼梯轮椅；动力学建模；稳定性期刊 zgswyxgcxb 0 46-52 生物力学 fur -->

摘要 ：本文介绍了一种新型爬楼梯轮椅在正常运动状态及翻转状态的动力学建模方法，基于此模型，对爬楼梯轮椅的运动特性进行了计算机仿真。为了进行爬楼梯轮椅的稳定性分析，文章中引入了基于能量考虑的阻翻能量裕量的概念来表征爬楼梯轮椅的翻转特性。其后，分析了爬楼梯轮椅曲柄平均角速度的改变对其稳定性的影响。仿真结果显示，阻翻能量裕量随着曲柄角位移的不同而改变，曲柄平均角速度的改变对其稳定性具有明显的影响。

分类号 ：R318.01; O313; TU311.2

DYNAMIC MODELING ANDSTABILITY ANALYSIS OF A NEW

TYPE OF STAIR-CLIMBING WHEELCHAIR

Wu Ming Xiang Haichou Jin Dewen Zhang Jichuan

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