微机器人在消化道内摩擦行为的研究
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罗海堤, 李 洁, 黄 平
微机器人;消化道;摩擦,罗海堤，李洁，黄平，,通讯作者：,摘要,关键词：,0,引言,1微机器人动力学,2实验分析,2.1实验设计,表1,2.2实验条件下的理论分
罗海堤，李洁，黄平，华南理工大学 机械工程学院 广州五山 510640
通讯作者：黄平，510640，广东省广州市，华南理工大学机械工程学院机械设计及理论研究所. mephuang@scut.edu.cn
电话：020-87114588
收稿日期：2005-05-28 接受日期：2005-06-13
摘要
主要研究微型机器人在消化道内运动的影响因素，通过理论分析和实验研究得到几组摩擦力变化曲线.理论和实验曲线均有相似的变化趋势，所有理论和实验所得的摩擦力大小都小于1N.实验结果显示，微机器人试样直径对摩擦力影响曲线区分明显.但在试样长度对摩擦力影响实验中，曲线变化未有明显的区别.微机器人试样的外壳是由几种不同材料如：铝、树脂和有机玻璃制成.从试样材料对摩擦力影响实验中得到的曲线则有较大的起伏.根据理论和实验的对比分析，认为微机器人的直径、材料对于其在肠道中运动时的摩擦力具有较大的影响，胃肠道微型机器人在具有较小直径的同时应尽量选用树脂或有机玻璃类材料.
关键词：微机器人；消化道；摩擦
罗海堤，李洁，黄平. 微机器人在消化道内摩擦行为的研究. 世界华人消化杂志 2005;13(17):2115-2118
0 引言
医用微机器人的研究是当前的研究热点，试验样机及商业化产品的种类和数量不断增加，同时还出现了以进入人体微细管道进行诊疗和检查为目的的微小管道检测机构的研究热潮.美国、法国、日本、以色列等国家的管道检测机构技术处于世界领先地位.其中，以色列的医用胃肠道内微型机器人研究成果格外引人注目，也已在全世界范围内得到了推广应用.近几年我国的微小型检测机构技术研究也在快速发展中，上海交通大学研制了一种全方向蠕动式机器人驱动内窥镜系统[3]，浙江大学研制了无损伤体内医用微型机器人[4]，中国科技大学研制了基于SMA(形状记忆合金)导向的用于人体肠道检查和腹腔手术的医用蠕动式管道微机器人[5] ......
通讯作者：黄平，510640，广东省广州市，华南理工大学机械工程学院机械设计及理论研究所. mephuang@scut.edu.cn
电话：020-87114588
收稿日期：2005-05-28 接受日期：2005-06-13
摘要
主要研究微型机器人在消化道内运动的影响因素，通过理论分析和实验研究得到几组摩擦力变化曲线.理论和实验曲线均有相似的变化趋势，所有理论和实验所得的摩擦力大小都小于1N.实验结果显示，微机器人试样直径对摩擦力影响曲线区分明显.但在试样长度对摩擦力影响实验中，曲线变化未有明显的区别.微机器人试样的外壳是由几种不同材料如：铝、树脂和有机玻璃制成.从试样材料对摩擦力影响实验中得到的曲线则有较大的起伏.根据理论和实验的对比分析，认为微机器人的直径、材料对于其在肠道中运动时的摩擦力具有较大的影响，胃肠道微型机器人在具有较小直径的同时应尽量选用树脂或有机玻璃类材料.
关键词：微机器人；消化道；摩擦
罗海堤，李洁，黄平. 微机器人在消化道内摩擦行为的研究. 世界华人消化杂志 2005;13(17):2115-2118
0 引言
医用微机器人的研究是当前的研究热点，试验样机及商业化产品的种类和数量不断增加，同时还出现了以进入人体微细管道进行诊疗和检查为目的的微小管道检测机构的研究热潮.美国、法国、日本、以色列等国家的管道检测机构技术处于世界领先地位.其中，以色列的医用胃肠道内微型机器人研究成果格外引人注目，也已在全世界范围内得到了推广应用.近几年我国的微小型检测机构技术研究也在快速发展中，上海交通大学研制了一种全方向蠕动式机器人驱动内窥镜系统[3]，浙江大学研制了无损伤体内医用微型机器人[4]，中国科技大学研制了基于SMA(形状记忆合金)导向的用于人体肠道检查和腹腔手术的医用蠕动式管道微机器人[5] ......