用机器人做脑手术
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2000年4月16日
3月21日，来自黑龙江某大学的大一学生王小姐正平静地躺在解放军海军总医院手术台上。她患有颅咽管瘤，四年前她曾做过开颅手术。不幸的是现在肿瘤又复发了，肿瘤压迫视神经使她两眼视力下降，左眼0.02，右眼只有光感。此刻，医生们正在用世界上先进的脑外科智能机械臂系统(俗称机器人)为她做手术。只见她的头部贴有四个标志点(建立了一个空间坐标系)，CT机以不同的角度为她扫描。之后，医生将9张CT图片输入计算机，屏幕上便显示出三维的病灶部位。医生用鼠标在屏幕上确定手术的穿剌点和穿剌轨迹，敲回车键之后，五自由度智能机械臂便可对准穿剌点，然后自行锁定这一位置，为医生搭建了一个稳固的操作平台。医生根据已标定的穿剌点进针和实施相应手术，将穿剌针穿入肿瘤，抽吸出黄色的肿瘤囊液20毫升，然后注入药物。整个手术过程20分钟。手术后，王小姐的头部只多了一块纱布，自己下床、穿鞋、走出手术室。三天之后，王小姐出院了，两眼视力都恢复到了0.9。
手术后，记者采访了手术机器人的研制者之一、海军总医院全军神经外科中心田增民教授。田教授告诉记者，手术机器人系统是由海军总医院、北京航空航天大学与清华大学共同研制开发的。这项工作从1995年开始，1997年5月，使用研制出的机器人成功地实施了第一例不开颅脑部手术。目前已为51位病人实施了这种手术，并且全部获得了成功。田增民教授说，现在神经外科手术的发展趋势是追求安全性、微创性和精确性。使用机器人系统正是符合了这些要求，并且在微创性方面获得了传统治疗方法无可比拟的良好效果。在使用机器人系统之前，国内外普遍采用的是有框架脑立体定向手术，即在患者的颅骨上钻四个小洞，然后固定一个金属框架。医生通过这个框架(也就是一个坐标系)来确定病灶的具体位置，并决定手术的位置。采用机器人系统，不但没有了固定框架给患者带来的痛苦和给医生带来的操作不便，而且提高了定位的精确度和操作的可视性，为患者最大限度地减少了手术创伤。
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近年来，随着计算机和微电子技术的迅速发展，外科机器人步入了临床医学领域。医疗外科机器人是一个多学科的交叉研究领域，涉及到机器人、电子通讯、图像处理、虚拟现实、微创伤手术等诸多技术，它在辅助脑立体定向手术方面具有精确度高、重复性好、安全性强等优点，因而成为国际医学界研究的热点。目前世界上仅有少数国家正在进行临床研究。
北京航空航天大学机器人研究所所长王田苗教授也是手术机器人的研制者之一。他对记者说，使用机器人辅助系统为人类治病有许多优点，这种机器人在脑外科、胸外科和膝关节手术等方面都可应用。但需要特别强调的是，机器人在脑立体定向手术中只是起辅助作用，手术方案还是要由医生决定，机器人是按照医生的命令来工作。具体说是从患者头颅的病灶部位取样做活体检查还是抽吸出肿瘤囊液、是从病灶的中心取出已坏死的成分还是从病灶的边缘取出标本、选择哪个部位作穿剌点、穿剌的路径如何等等都是由医生决定的。王田苗说，准确地说是机器人辅助医生做手术，而不是机器人在做手术。
据了解，由海军总医院等单位研制的这个脑外科机器人系统在国内是第一家，在国际上也没有同类产品，其性能和质量堪称世界一流。目前已有一家公司准备制造这种机器人，以便向全国县以上的医院推广。而田增民、王田苗等专家们又在着手研究更先进的具有更多自动功能的新一代机器人，以实现远程异地实施脑外科手术的目标。
摘自：科技日报, 百拇医药
手术后，记者采访了手术机器人的研制者之一、海军总医院全军神经外科中心田增民教授。田教授告诉记者，手术机器人系统是由海军总医院、北京航空航天大学与清华大学共同研制开发的。这项工作从1995年开始，1997年5月，使用研制出的机器人成功地实施了第一例不开颅脑部手术。目前已为51位病人实施了这种手术，并且全部获得了成功。田增民教授说，现在神经外科手术的发展趋势是追求安全性、微创性和精确性。使用机器人系统正是符合了这些要求，并且在微创性方面获得了传统治疗方法无可比拟的良好效果。在使用机器人系统之前，国内外普遍采用的是有框架脑立体定向手术，即在患者的颅骨上钻四个小洞，然后固定一个金属框架。医生通过这个框架(也就是一个坐标系)来确定病灶的具体位置，并决定手术的位置。采用机器人系统，不但没有了固定框架给患者带来的痛苦和给医生带来的操作不便，而且提高了定位的精确度和操作的可视性，为患者最大限度地减少了手术创伤。
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近年来，随着计算机和微电子技术的迅速发展，外科机器人步入了临床医学领域。医疗外科机器人是一个多学科的交叉研究领域，涉及到机器人、电子通讯、图像处理、虚拟现实、微创伤手术等诸多技术，它在辅助脑立体定向手术方面具有精确度高、重复性好、安全性强等优点，因而成为国际医学界研究的热点。目前世界上仅有少数国家正在进行临床研究。
北京航空航天大学机器人研究所所长王田苗教授也是手术机器人的研制者之一。他对记者说，使用机器人辅助系统为人类治病有许多优点，这种机器人在脑外科、胸外科和膝关节手术等方面都可应用。但需要特别强调的是，机器人在脑立体定向手术中只是起辅助作用，手术方案还是要由医生决定，机器人是按照医生的命令来工作。具体说是从患者头颅的病灶部位取样做活体检查还是抽吸出肿瘤囊液、是从病灶的中心取出已坏死的成分还是从病灶的边缘取出标本、选择哪个部位作穿剌点、穿剌的路径如何等等都是由医生决定的。王田苗说，准确地说是机器人辅助医生做手术，而不是机器人在做手术。
据了解，由海军总医院等单位研制的这个脑外科机器人系统在国内是第一家，在国际上也没有同类产品，其性能和质量堪称世界一流。目前已有一家公司准备制造这种机器人，以便向全国县以上的医院推广。而田增民、王田苗等专家们又在着手研究更先进的具有更多自动功能的新一代机器人，以实现远程异地实施脑外科手术的目标。
摘自：科技日报, 百拇医药