间是相辅相成的关系, 血管化程度高, 其缺损部位

    血管密度高, 局部血流丰富, 使材料周围的组织液

    更好的与血液交换, 即可提供新生骨痂形成、塑形

    需要的各种成分, 又能迅速带走支架材料降解产

    物, 降低发生无菌性炎症的机率, 加速材料降解。

    而同时材料降解所产生的间隙又为血管长入及骨

    组织形成提供了空间, 加快了血管化与成骨速度。

    参考文献

    1 Cassel OC, Hofer SO , Mo r r ison WA , et al .

    V ascular isat ion of t issue - engineered graf ts: the

    regulat ion of angiogenesis in reconst ruct ive surgery

    and in disease states . B r J P last Surg, 2002; 55 (8) :

    603

    2 Gro ss TP, Cox Q G, J innah RH. H isto ry and curent

    app licat ion of bone t ransp lantat ion . O r thopeadics,1993; 16: 859

    3 Chang CS, Su CY, L in TC. Scanning elect ron

    m icro scopy observat ion of vascular izat ion around

    hydroxyapat ite using vascular co r ro sion casts . J

    B iomedM ater Res, 1999: 205 ～ 206

    (收稿: 2005201219)

    计算机定位在髓内钉治疗胫骨骨折中的应用△

    延安大学附属医院骨外科 (延安 716000)

    王剑飞 王军强3

    武作鹏 郭 龙 苏永刚3

    胡 磊#

    王 豫#

    王满宜3

    摘 要 目的: 以医用机器人和计算机辅助定位在胫骨骨折闭合复位带锁髓内钉内

    固定手术中的应用为研究对象, 总结该系统的临床应用经验, 评价系统的临床应用效果, 探

    讨远程操作的适用性。方法: 在 6 例胫骨骨折闭合复位带锁髓内钉内固定手术中应用医用

    机器人复位骨折和计算机辅助定位远端锁孔, 其中1 例采用远程遥控操作。记录手术时间、X 射线透视时间、远程连接和遥控操作时间。结果: 6 例手术均按照机器人及导航系统的预

    定程序, 规划完成。总手术时间平均96m in, 闭合复位X 线透视时间11s, 远端锁钉置入X 透

    视时间 3. 1s, 正侧位X 线片传输耗时54s。所有远端锁钉均一次成功置入。结论: 医用机器

    人和计算机辅助定位导航系统可以满足胫骨骨折闭合复位带锁髓内钉内固定在临床应用中

    骨折复位和远端锁钉置入, 减少了术中X 透视时间, 远程遥控操作可靠方便, 系统结构简

    单, 易于掌握, 对于指导创伤骨科未来的智能化、数字化、微创化有重要意义。

    主题词 胫骨骨折? 外科学 骨折固定术, 髓内 外科手术, 计算机辅助 机器人

    计算机辅助骨科手术(CAO S)的开展是近年

    骨科专业中发展最迅速的领域, 将可能实现骨科

    手术微创化、智能化, 目前在人工关节、脊柱外科、创伤骨科开展的相关工作表明, CAO S 将可能成

    为未来骨科手术的标准治疗。利用计算机对医学

    图像的高速处理能力, 通过术中精确、实时的定位

    导航技术, 能更准确、安全、方便的实施骨科手术。

    CAO S 的光学定位方法, 定位精度高, 可达

    0. 5mm , 典型的精度为 1 mm , 优点是手术器械更

    △国家高科技发展计划重大项目(2004AA 421020)

    3 北京积水潭医院创伤骨科

    # 北京航空航天大学机器人研究所

    换方便、体积小、易操作、可跟踪多个目标、速度

    快。但需要大型计算机图形处理工作站、红外线示

    踪定位装置、加装光学发射和接收装置的专用手

    术器械, 不仅价格昂贵, 而且设备占用空间较大,影响了手术操作空间、麻醉监测设备及输液管道

    的手术室空间布局, 定位原理复杂, 而且易受手术

    室背景光线和其他反射物的干扰, 手术操作繁琐,需要专门工程技术人员的帮助, 医生很难独立完

    成; 机械手定位法是最早应用到CAO S 系统的定

    位方法, 典型精度为 2～ 3mm , 优点是技术成熟可

    靠、可在特定位置夹持手术器械, 缺点是系统庞

    大、无法跟踪移动物体、自由运动有限; 超声定位

    法的定位精度一般为 5mm , 具有价格便宜、校准

    787 陕西医学杂志2006 年7 月第35 卷第7 期方便的优点, 但易受环境影响, 精度差, 存在遮挡

    干扰现象; 电磁定位系统的定位精度一般为

    3mm , 优点是价格相对较低, 体积小, 不会被遮

    挡, 缺点是工作范围小, 易受铁磁性物质干扰。

    由于超声和电磁导航精度均大于 3mm , 对髓

    内钉锁钉的置入要求来讲误差太大, 基于上述原

    因, 北京积水潭医院和北京航空航天大学机器人

    研究所联合设计了适合我国国情的胫骨髓内钉远

    端锁定系统机器人并应用于临床。我院应用此机

    器人在 6 例髓内钉治疗胫腓骨骨折的患者, 取得

    了成功, 现报告如下 ......